四元数（しげんすう）は、アイルランドの数学者ウィリアム・ローワン・ハミルトンによって考案されました。3つの虚数単位を持つ超複素数系の1つとされており、アイルランド科学アカデミーの会合に参加するために歩いていた時に、突然思い立ち、ブロハム橋に書き込みをしたそうです。その式が「i²＝j²＝k²＝ijk＝−1」です。それからその橋は「ウィリアム・ローアン・ハミルトン橋」と呼ばれているという説がありますが、噂に過ぎなかったようです。しかし、その橋には四元数を記念するプレートが付いています。この四元数を元に生まれたのが「代数理論」や「ベクトル解析」だと言われていますが、実際に応用されるまでには長い月日が費やされたのです。ハミルトンを崇拝する四元数はカルト的な集団も存在していたと言われており、四元数を使用しているのにベクトル表記にしているものなどがあるようです。また、近年ではコンピューターグラフィックスや人工衛星の姿勢制御などにも使用されているようです。